Tiêu Tiển là chắt của Tây Lương Tuyên Đế - hoàng đế khai quốc của Tây Lương- một chính quyền chư hầu của Tây Ngụy và sau là Bắc Chu. Đến đời Tiêu Tông, vào năm 587 ông nội của Tiêu Tiển (là hoàng thúc của Tiêu Tông) là An Bình vương Tiêu Nham (蕭巖) do sợ rằng tướng Tùy Thôi Hoằng Độ (崔弘度) sẽ tấn công Giang Lăng nên đã cùng dân chúng Giang Lăng hàng nhà Trần. Do đó, Tùy Văn Đế quyết định thủ tiêu Tây Lương. Năm 589, sau khi phái quân thôn tính Trần, Tùy Văn Đế đã hành quyết Tiêu Nham mặc dù đã xá miễn trên quy mô lớn cho các quan lại triều Trần.

Do Tiêu Nham bị hành quyết, không giống như các thành viên khác của hoàng tộc họ Tiêu, gia quyến của Tiêu Nham không được triều đình Tùy đối xử tốt. Bản thân Tiêu Tiển sống trong cảnh nghèo khó vào thiếu thời, khiến ông đi làm người sao thư để nuôi sống bản thân và mẹ. Ông là người con có hiếu. Trong thời gian trị vì của Tùy Dạng Đế, do Tiêu hoàng hậu nguyên là em gái của Tiêu Tông, những người thân của bà thường được làm quan, bản thân Tiêu Tiển nhậm chức huyện lệnh ở La Xuyên (羅川, nay thuộc Nhạc Dương, Hồ Nam).